辛丰强
- 作品数：9 被引量：6H指数：1
- 供职机构：北京工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金博士科研启动基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程自然科学总论电气工程更多>>
- 四轮智能车的轨迹跟踪控制方法研究与实现
- 四轮智能车(以下简称四轮车)是典型的带有非完整约束的非线性系统。由于智能车技术应用具有广阔的市场和应用前景，因此有关智能车的研究受到了越来越多的关注。而轨迹跟踪是智能车自动行驶中的基本问题之一。本文主要以四轮车的运动学模...
- 辛丰强
- 关键词：运动学模型反步法滑模控制器
- 基于模拟退火与粒子群协同进化算法的无功优化
- 针对电力系统中无功功率不平衡造成的网络损耗增加、供电质量下降的情况,本文提出了用粒子群结合模拟退火的算法对该问题进行研究。粒子群（particle swarm optimization,PSO）优化算法是一种简便易行的演...
- 陈双叶任磊辛丰强
- 关键词：无功优化网损
- 文献传递
- 基于门限偶极子模型的四轮车变速度轨迹跟踪控制
- 2012年
- 针对利用李亚普诺夫函数控制律设计的轨迹跟踪控制器在跟踪初始误差较大和离散轨迹时,存在速度跳变问题和拐点处误差偏大的问题,设计了一种基于门限偶极子模型和趋向模型的变速度轨迹跟踪控制器。以四轮车的运动学模型为研究对象,在李亚普诺夫函数控制律的基础上,引入门限偶极子模型解决了初始误差较大速度跳变问题,同时引入纵向控制中的趋向模型,解决了不连续轨迹拐点处误差偏大的问题,使得跟踪轨迹更为光滑,进一步提高了跟踪精度。通过仿真结果对比分析,验证了改进控制器的有效性。
- 辛丰强陈阳舟盖艳荣
- 关键词：四轮车李亚普诺夫函数
- 基于视觉的快速路智能车导航中车道信息提取系统及方法
- 基于视觉的快速路智能车导航中车道信息的提取系统及方法，属于机器视觉与智能控制领域。其包括图像坐标系建立，道路图像预处理，车道模型建立和车道信息提取四个环节。其中，道路图像预处理包括加权平均灰度化方法，中值滤波，灰度拉伸对...
- 闫豪杰陈阳舟辛乐辛丰强
- 改进的Backstepping在移动机器人轨迹跟踪中的应用被引量：1
- 2012年
- 以四轮移动机器人的运动学模型为研究对象,基于BackStepping的设计思想,通过构造一种简单的中间虚拟反馈变量,同时结合Lyapunov直接法设计了一种移动机器人轨迹跟踪控制律,并证明了系统在设计控制律下的全局稳定性;但控制律中含有未知参数,不同的参考轨迹都要重新调节才能达到良好的跟踪效果,因此利用极点配置的方法对这些参数进行了优化整定,从而保证了控制器的自适应性;文中以直线和圆为参考轨迹做了仿真实验;仿真结果表明该算法具有快速,精确,全局稳定的良好特性。
- 辛丰强陈阳舟盖彦荣
- 关键词：移动机器人BACKSTEPPING极点配置
- 停车场用对应司机行车目标区域的停车位的路径导引方法
- 停车场用对应司机行车目标区域的停车位的路径导引方法，属于停车场技术领域，其特征在于，司机根据停车入口处主控机控制下的显示屏了解整个停车场的停车位位置、停车区域位置、从各停车区域分别到达各对应的出口处的位置以及各停车区域内...
- 陈阳舟王崇伦辛丰强盖彦荣李振龙王彬
- 文献传递
- 车辆换道轨迹滑模跟踪控制研究被引量：5
- 2012年
- 考虑车辆动力学性能前提下,针对运动学描述的四轮车辆换道轨迹跟踪问题,利用滑模变结构控制方法以及改进的指数趋近律设计了轨迹跟踪控制律,并分析了其李亚普诺夫稳定性。该控制律不但能有效的减弱抖振,而且能够保证系统在有限时间内平滑的到达平衡状态。在该控制律的基础上,利用摄像机标定方法获取实际车辆换道轨迹,然后对考虑实际换道过程的期望换道轨迹进行跟踪控制。仿真实验验证了换道轨迹跟踪控制方法的有效性及实用性。
- 王崇伦李振龙盖彦荣辛丰强
- 关键词：车辆换道滑模变结构
- 基于视觉的快速路智能车导航中车道信息提取系统及方法
- 基于视觉的快速路智能车导航中车道信息的提取系统及方法，属于机器视觉与智能控制领域。其包括图像坐标系建立，道路图像预处理，车道模型建立和车道信息提取四个环节。其中，道路图像预处理包括加权平均灰度化方法，中值滤波，灰度拉伸对...
- 闫豪杰陈阳舟辛乐辛丰强
- 文献传递
- 停车场用对应司机行车目标区域的停车位的路径导引方法
- 停车场用对应司机行车目标区域的停车位的路径导引方法，属于停车场技术领域，其特征在于，司机根据停车入口处主控机控制下的显示屏了解整个停车场的停车位位置、停车区域位置、从各停车区域分别到达各对应的出口处的位置以及各停车区域内...
- 陈阳舟王崇伦辛丰强盖彦荣李振龙王彬
- 文献传递
