王崇伦
- 作品数：5 被引量：31H指数：2
- 供职机构：北京工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程自动化与计算机技术更多>>
- 考虑换道约束空间的车辆换道模型研究被引量：26
- 2012年
- 为进一步提高换道安全性,根据不同换道需求给出四种换道情形。针对不同类型司机在不同换道情形下对安全距离的敏感度不同,提出了一种新的基于不同速度及不同司机类型的最小安全距离模型———动态椭圆最小安全距离模型。在此基础上,运用车辆运动学理论,生成换道约束空间。通过Matlab仿真对比发现,该模型较之传统最小安全距离模型在相应情形下的约束空间具有更高的安全性和灵活性。然后利用摄像机标定方法对北京市朝阳区西大望路的实际换道拍摄的图像进行处理,获取了双车道、低速情况下实际换道轨迹。并在换道约束空间下,以更加适合双车道、低速换道环境的圆弧换道轨迹为基础生成换道轨迹,最后采用回旋曲线解决了圆弧换道模型的侧向加速度过大,曲率不连续等问题。
- 王崇伦李振龙陈阳舟代桂平
- 关键词：交通工程最小安全距离
- 停车场用对应司机行车目标区域的停车位的路径导引方法
- 停车场用对应司机行车目标区域的停车位的路径导引方法，属于停车场技术领域，其特征在于，司机根据停车入口处主控机控制下的显示屏了解整个停车场的停车位位置、停车区域位置、从各停车区域分别到达各对应的出口处的位置以及各停车区域内...
- 陈阳舟王崇伦辛丰强盖彦荣李振龙王彬
- 文献传递
- 智能车辆换道轨迹规划及跟踪控制研究
- 车辆换道行为是很常见的一种交通现象,车辆换道会影响其它相关车辆的运行状态,智能车辆的换道行为应该以实际车辆的换道为原型,以智能车辆自身特点为基础进行研究。智能车辆换道行为的研究主要包括换道轨迹规划与轨迹跟踪控制两方面。 ...
- 王崇伦
- 关键词：智能车辆滑模变结构跟踪控制
- 停车场用对应司机行车目标区域的停车位的路径导引方法
- 停车场用对应司机行车目标区域的停车位的路径导引方法，属于停车场技术领域，其特征在于，司机根据停车入口处主控机控制下的显示屏了解整个停车场的停车位位置、停车区域位置、从各停车区域分别到达各对应的出口处的位置以及各停车区域内...
- 陈阳舟王崇伦辛丰强盖彦荣李振龙王彬
- 文献传递
- 车辆换道轨迹滑模跟踪控制研究被引量：5
- 2012年
- 考虑车辆动力学性能前提下,针对运动学描述的四轮车辆换道轨迹跟踪问题,利用滑模变结构控制方法以及改进的指数趋近律设计了轨迹跟踪控制律,并分析了其李亚普诺夫稳定性。该控制律不但能有效的减弱抖振,而且能够保证系统在有限时间内平滑的到达平衡状态。在该控制律的基础上,利用摄像机标定方法获取实际车辆换道轨迹,然后对考虑实际换道过程的期望换道轨迹进行跟踪控制。仿真实验验证了换道轨迹跟踪控制方法的有效性及实用性。
- 王崇伦李振龙盖彦荣辛丰强
- 关键词：车辆换道滑模变结构
