杨景
- 作品数：38 被引量：17H指数：3
- 供职机构：哈尔滨工程大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：黑龙江省自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术轻工技术与工程医药卫生理学更多>>
- 面向虚拟手术仿真系统的术前规划与软组织建模研究
- 随着机器人辅助手术系统在临床上日益广泛的应用，手术医生的训练、术前规划等问题已经成为亟待解决的问题，虚拟手术仿真系统作为解决这些问题的新途径也逐渐成为研究的热点。虚拟手术仿真系统可以解决传统手术培训中的诸多限制，并且基于...
- 杨景
- 关键词：虚拟手术仿真系统动力学建模力学特性
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- 一种6自由度串并联机器人
- 本发明提供的是一种6自由度串并联机器人。包括横向平移机构，安装在横向平移机构上的纵向平移机构，安装在纵向平移机构的并联机构，所述并联机构包括静平台、一个第一液压缸、三个第二液压缸和动平台，第一液压缸的下端固定在静平台上、...
- 于凌涛李宏伟庄忠平孙立强王文杰王正雨杨景李洪洋王涛张宝玉
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- 三维测力传感器和应用三维测力传感器的手术微器械指尖
- 本实用新型提供一种三维测力传感器和应用三维测力传感器的手术微器械指尖，包括微器械指尖夹持部分、三维测力传感器部分、微器械指尖转动关节部分，三维测力传感器处于中间与其余两部分相连，达到较高的集成度。三维测力传感器由两个相同...
- 于凌涛闫昱晟王正雨王文杰杨景任思旭于晓砚谷庆邵兆稳安琪
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- 一种可用于手术微器械三维力标定的实验台
- 本实用新型的目的在于提供一种可用于手术微器械三维力标定的实验台，包括安装平台、驱动机构、传动机构、连杆机构及检测机构，驱动机构主要由直线步进电机及固定零件构成，直线步进电机与电机固定架联接；传动机构包括两个相同的圆柱直线...
- 于凌涛闫昱晟王正雨王文杰杨景任思旭于晓砚谷庆邵兆稳安琪
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- 三维测力传感器和应用三维测力传感器的手术微器械指尖
- 本发明提供一种三维测力传感器和应用三维测力传感器的手术微器械指尖，包括微器械指尖夹持部分、三维测力传感器部分、微器械指尖转动关节部分，三维测力传感器处于中间与其余两部分相连，达到较高的集成度。三维测力传感器由两个相同等截...
- 于凌涛闫昱晟王正雨王文杰杨景任思旭于晓砚谷庆邵兆稳安琪
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- 基于灵巧度的手术机械臂尺寸与结构优化被引量：6
- 2017年
- 为了通过优化机械臂的尺寸来提高其运动性能,提出了一种基于运动学综合性能指标的机构尺寸和结构的优化方法。通过分析手术机械臂运动学雅可比矩阵奇异值,建立了全域空间条件数均值与全域空间条件数波动值的综合灵巧度指标,对远心点调整机构的尺寸进行了优化。基于对关节结构的有限元分析,优化其结构,实现了机械臂的轻量化设计。优化结果显示:优化后机械臂远心点的工作空间仍满足手术操作的需求,综合灵巧度指标提高了14.8%,被动关节质量减少了21.9%,一阶固有频率和最大应力指标也都有所提高。优化结果很好地满足了微创手术对机械臂灵活性及轻量化的要求。
- 于凌涛杨景王岚汤泽旭庄忠平
- 关键词：条件数尺寸优化结构优化
- 多自由度微创外科手术持械臂机构
- 本发明的目的在于提供多自由度微创外科手术持械臂机构，移动支架机构中底板上安装有刹车万向轮和驱动轮。通过两个电机的驱动以及齿轮的啮合传动分别实现底座和丝杠旋转，通过丝杠上端的螺纹传动使得手臂旋转关节的滑块沿丝杠和立柱的滑槽...
- 于凌涛张宝玉杨景王文杰王正雨李宏伟李洪洋庄忠平孙立强王丽霞
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- 微创手术机器人用多自由度微操作手指
- 本发明公开了一种具有俯仰、偏摆、夹持自由度的微创手术机器人用多自由度微操作手指。包括指尖执行机构、驱动和绕绳机构和钢丝绳，驱动和绕绳机构包括导绳轮组A、预紧轮组、导绳轮组B、电机，导绳轮组B包括三组导绳轮B和六组绕绳轮组...
- 于凌涛王正雨王文杰孙立强张宝玉李宏伟李洪祥杨景庄忠平朱海涛
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- 具有快换接口功能的外科手术机器人用二自由度机构
- 本发明提供的是一种具有快换接口功能的外科手术机器人用二自由度机构。包括直线运动机构和旋转快换机构。直线移动机构主要包括：电机驱动部件、同步带、限位遮光片A、滑块、限位遮光片B、直线运动机构支架、支架上端板、同步带预紧装置...
- 于凌涛王正雨王文杰张宝玉于晓砚李宏伟杨景庄忠平李洪洋匡振骠
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- 基于特征参数与双协作空间的腹腔微创手术机器人术前规划被引量：4
- 2017年
- 针对机器人辅助微创手术术前规划困难的问题,提出一种多目标术前规划优化算法,该算法在保证持械臂在腹腔内有足够的协作空间的基础上,尽可能地避免了运动干涉.首先建立人工气腹的数学模型,并基于病灶特征参数得到最优手术切口位置.其次,基于圆柱体包围盒,建立腹腔外协作空间指标,通过腹腔内协作空间与腹腔外协作空间的双协作空间评价指标,得到机械臂最优摆位角度.最后,结合给定的一组病灶参数阐述算法的实现流程,通过该算法得到了在该病灶参数下最优的手术切口位置和摆位角度.
- 杨景于凌涛王岚汤泽旭李艳辉
- 关键词：手术机器人特征参数碰撞检测
