王于
- 作品数：10 被引量：76H指数：3
- 供职机构：上海交通大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划霍英东教育基金国家杰出青年科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程金属学及工艺更多>>
- 型材划线切割机器人系统的控制与接口技术
- 2001年
- 本文介绍了一个新型的自动划线切割系统 :基于离线编程的型材划线切割机器人系统。系统主要特点 :模块化设计、充分利用计算机接口、离线编程在线控制、自动编排加工顺序、机器人函数的远程过程调用。该系统的成功研制 ,对工业机器人工作站的设计和研究具有实用的参考价值 .
- 王于丁国清林良明王宏杰王志武
- 关键词：工业机器人计算机控制接口
- 一种确定轨道过渡段长度的新方法被引量：29
- 1999年
- 运用车辆 -轨道耦合动力学理论 ,以有碴轨道和无碴轨道的过渡段为例 ,进行了车辆 -轨道过渡段垂向动态相互作用的仿真研究。指出了在确定轨道过渡段长度时 ,所采用的动力学性能评价指标 。
- 王于翟婉明王其昌林良明
- 关键词：无碴轨道轨道过渡段车辆-轨道耦合
- 动态障碍物环境下移动机器人路径规划被引量：11
- 2002年
- 以机器人基本避障策略与启发式动态规划法相结合的方法 ,研究了在障碍物轨迹已知的动态环境中机器人的路径规划问题 .根据机器人与单个障碍物可能的碰撞情况 ,分别提出几种避障策略 ,策略内容为子目标和相应的速度 .根据这些策略 ,在机器人当前视窗内 ,将形成一个策略树 .采用启发式动态规划算法 ,依据时间和路径费用最小原则 ,找出一个最优策略集 ,即最优子目标集 .
- 王于林良明颜国正
- 关键词：动态障碍物移动机器人路径规划启发式动态规划避障策略
- 造船型钢机器人自动划线切割系统
- 姚舜丁国清高雪官戴林邱涛颜德田闵观荣王志武杨君仁程志敏金鑫王宏杰黄海谷王于甘贤海
- 该项目建立了计算机与通用机器人间的通讯平台，构建型材数据库和加工图形数据库，进行型材加工图形的离线编程、形状位置尺寸的在线检测和机器人运行轨迹坐标的在线补偿。测量数据经计算机数据处理补偿运算，转化为型钢加工图形的坐标，计...
- 关键词：
- 关键词：离线编程机器人
- 基于Ethernet网络的机器人在线实时切割系统被引量：3
- 2001年
- 通过利用Internet技术和机器人技术实现了基于Ethernet网络的机器人在线切割系统。该系统具有快速、高效和远程控制的特点 ,并具有广阔的应用前景。
- 蒋金鹏颜国正丁国清王宏杰王于王志武
- 关键词：工业机器人ETHERNET网络远程控制
- 在复杂环境下多机器人路径规划的控制结构和算法的研究
- 针对该文在复杂环境下多移动机器人路径规划算法研究的目的,作者采取理论和仿真实验相结合的研究方法,在多机器人控制结构设计、基于信心指数的规划算法研究、基于双向并行遗传算法的规划算法研究、动态规划法在多机器人路径规划中的应用...
- 王于
- 关键词：多移动机器人机器人结构路径规划信心指数动态规划
- 文献传递
- 划线切割机器人系统中型材变形的检测与补偿
- 2001年
- 介绍了型材划线切割机器人系统的检测子系统及型钢变形的补偿问题。主要讨论了型钢在X Y平面内变形的检测和数据处理方法 ,使系统能根据型材变形数据 ,对划线、切割图形的位置自动进行要素补偿。另外为补偿型材在高度方向上变形 ,采用两种传感器系统进行检测 ,并进行离线和在线补偿 ,确保在加工过程中 ,等离子枪与工件距离始终保持一致 ,避免碰撞及保持均匀的弧压。此检测子系统的研制对需检测工件三维表面空间位置或变形的柔性生产线的设计 ,具有实用的参考价值。
- 王于丁国清林良明
- 基于包容结构的移动机器人混合式控制结构被引量：30
- 2002年
- 本文提出以包容式框架结构为基础 ,将计划作为一种行为 ,与应激式行为并行处理的思想 .与之对应的是将传感器检测区域分为避障区和规划区 ,如果在避障区有障碍物 ,则由应激避障模块采取相应的避障行为 ;如果在规划区有障碍物 ,则由规划模块产生相应的输出 .由于规划模块最终输出子目标 ,因此使此结构的规划模块具有很好的扩展性 .另外 ,在处理应激避障行为和直接规划行为时 ,分别提出新的基于传感器的避障和规划方法 ,通过机器人路径规划的仿真证明 ,这些方法是简洁。
- 王于林良明颜国正
- 关键词：混合式结构避障路径规划移动机器人传感器
- 高精度船用型材机器人划线切割柔性生产系统被引量：1
- 2001年
- 高精度船用型材机器人自动划线切割系统是集机器人技术、控制检测技术、数据处理技术、等离子划线切割技术、计算机软件和通信技术于一体的自动化柔性生产线。系统的关键技术包括ＰＣ机网络式控制机器人离线编程、应用多传感器的在线检测和位置要素补偿。
- 王志武林良明丁国清王于王宏杰
- 关键词：计算机造船行业
- 基于DCOM技术的在线、实时分布式机器人控制系统研究被引量：1
- 2002年
- 摘在线实时分布式系统应用于机器人是控制网络系统发展的一大趋势。文章开发了基于DCOM(DistributedComponentObjectModel)技术和Internet技术的分布式机器人在线实时切割系统。实验结果表明该系统有良好的实时性和稳定性。
- 蒋金鹏颜国正丁国清王宏杰王于王志武
- 关键词：分布式系统DCOM机器人在线控制实时控制
